La main gauche d’InMoov, pour commencer…

Une question se pose souvent, lorsqu’on décide de se lancer dans le projet InMoov : « par quelle partie du robot vais-je commencer ? »

En vérité, l’idéal est de suivre le conseil de son créateur (Gaël LANGEVIN) et de commencer par le fingerStarter ; c’est une partie totalement inutile pour l’ensemble, mais extrêmement importante pour prendre confiance. En vérité, pour paraphraser Gaël : « si vous savez construire le fingerStarter, vous saurez construire tout le reste ». Ce qui bien sûr est un joyeux euphémisme, quand même…

Une bonne manière de se lancer est de construire un avant-bras. Je vois en cela plusieurs raisons :

  1. c’est l’origine du projet InMoov : un bras prothétique,
  2. il y aura beaucoup de possibilités de scénarii dans MyRobotLab,
  3. mécaniquement, c’est très intéressant,
  4. etc.

…donc, si vous faites le choix de commencer par un avant-bras, voici l’aventure de mon bras gauche InMoov. Pourquoi le bras gauche ? Alors là, je ne sais plus. En revanche, j’ai décidé de ne pas chercher à y mettre des capteurs de bouts de doigts, qui auraient ralenti ma 1ère étape. On pourra donc dire que mon robot sera droitier, puisque seule la main droite en sera munie.

Concernant l’impression des pièces, il n’est pas question ici de refaire un tuto ou un mode opératoire, le site InMoov et en particulier le travail de Gaël sur le sujet sont excellents. La question a se poser immédiatement est celle de la matière : quel fil doit-on utiliser ? Ce à quoi on peut répondre : c’est vous qui voyez ! En l’occurrence, il n’y a pas qu’une seule réponse, mais des critères à prendre en compte :

  • de quelle machine disposez-vous ? avez-vous un plateau chauffant, êtes-vous en caisson ? dans ce cas, vous pouvez privilégier l’ABS, dont les propriétés mécaniques sont excellentes pour le projet : résistant, facile à ajuster, collage à l’acétone.
  • si vous êtes plutôt écolo, préférez la finition brillante et aimez coller à la superglue, le PLA est votre matière favorite ; attention néanmoins, le PLA est mécaniquement plus faible que l’ABS, il faudra donc être généreux sur les couches bases , hautes et externes ; et les ajustements seront plus fastidieux, les coups de lime se verront.
  • un bon compromis, avec un plateau chauffant tout de même : le PETG ; c’est solide, avec les qualités du PLA ; un peu plus cher aussi…

Pour ma part, j’ai privilégié l’ABS. Viennent ensuite de longues séances d’impression, pour se constituer un joli puzzle :

Lot de pièces imprimées

 

Pensez à bien classer les phalanges de tous vos doigts, qui se ressemblent un peu tout de même. Le tuto sur le site InMoov est très bien fait, il faut le suivre à la lettre. Je me contenterais juste de vous livrer mes choix personnels.

Pour le câblage des doigts, j’ai testé plusieurs fils, dont des fils nylon de 0,8mm achetés en mercerie ; ils étaient en règle générale trop souples et pas assez résistants. Le meilleur choix reste donc le fil de pêche tressé en 1mm, acheté chez « Pacific Pêche » pour environ 6€ les 10m…En voici les références :

Fil Kevlar 1mm

 

Concernant les ressorts mis en place sur les fils, je les ai testé :

Test des ressorts

…puis détestés ; au final, je les ai retirés. J’aurais sans doute à le regretter, donc on verra à l’usage.

Autre point de détail : les articulations des phalanges, sont elles constituées de fil ABS de 3mm. On en trouve vendu au mètre sur certains sites, ce qui permet de s’offrir la couleur qu’on imprimerait pas forcément par ailleurs.

Concernant la motorisation, j’ai utilisé des servos standards comme préconisé par Gaël ; je disposais de vieux servos Futaba datant d’une lointaine époque de modéliste, et ils font parfaitement l’affaire. Attention à bien choisir des servos qui respectent les dimensions prévues : L=40mm / H= 38mm / e=20mm sous peine d’avoir du pla à les mettre en place. Pour l’alimentation, durant la phase de test, j’ai investi dans un régulateur de tension réglage (on en trouve à 5€ sur Amazon) qui abaisse la tension de mon alimentation stabilisée de 13,8V à 6V.

Régulateur de tensionDernier point personnel : les poulies utilisées sur les servos ; celles d’origines avaient un rayon unique, utilisé dans les 2 sens de rotation. Sur Thingiverse, j’ai vu un remix avec des poulies à 2 étages, qui m’ont donné l’idée d’en redessiner des nouvelles, avec Freecad :

En voici le STL : pulleyOKv3

Au final, je dirais qu’il n’y a pas eu de difficulté majeure dans la construction de mon bras gauche d’InMoov. Il faut prendre soin d’éviter les points durs dans les pièces mobiles, notamment les doigts, les servos nous en remercieront à l’usage. Le raccordement des servos au dispositif de contrôle (pour c’est pour l’instant un Arduino qui contrôle la main gauche) peut se faire de plusieurs manières, selon les habitudes ; pour ma part, j’ai utilisé un petit bout de platine d’essais à souder, sur laquelle j’ai soudé des broches en respectant le pas des servos. Avec des jumpers DUPONT je fais le lien avec l’Arduino, et le tour est joué pour tous les essais qui suivront. Ce n’est pas définitif, car il faudra réaliser des connecteurs un peu plus fiables et permanents, mais c’est rapide !!

Connecteurs sur plaque d’essais

 

Jumper DUPONT vers l’Arduino

 

En conclusion, je ne dirais qu’une chose : je ne regrette pas d’avoir commencer par un bras. Je vais maintenant approfondir la prise en main de MyRobotLab, le bras me paraît un excellent vecteur pour progresser.

 

 

 

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2 pensées sur “La main gauche d’InMoov, pour commencer…

  • 2 janvier 2018 à 21 h 16 min
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    Je découvre, car j’ai été alerté par WordPress qui me demande d’accepter des liens, de votre blog vers mon site InMoov.
    Sympa!
    🙂
    Je rajouterais « fil de pêche tressé », pour éviter la confusion avec fil de pêche standard.
    Les ressorts sont utiles pour garder les tendons (fil de pêche tressé) sous tension lors de l’étirage de ceux-ci, mais ils ne sont pas là pour tirer sur le tendon. Si ce n’est pas ce que vous avez fait, je peux comprendre que cela n’est pas été la panacée. Vous n’êtes pas le seul dans ce cas de figure.

    En tout cas, je suivrais vos lectures avec plaisir, même si celles-ci seraient certainement bénéfiques pour la communauté si elles étaient postées également sur notre forum Français InMoov.
    Bien cordialement,
    Gael Langevin

    Répondre
    • 2 janvier 2018 à 21 h 40 min
      Permalink

      Bonjour Gaël,
      La magie du web : je teste un 1er article sur ce nouveau site, et le 1er commentaire est du papa d’InMoov himself ! Merci d’avoir pris le temps de commenter.
      L’esprit que je veux donner au site est différent d’un forum : il s’agit avant tout d’éclairer sur des sujets qui peuvent impressionner, tout autant que de donner envie d’explorer. On n’abordera jamais tous les points qui sont souvent détaillés dans un tuto, ou toutes les spécificités techniques qui sont traitées dans les forums. C’est pour çà que les rédacteurs doivent être avant tout des explorateurs qui ont tenté l’aventure, et qui l’expose comme des récits. C’est aussi une manière de poser les bases : quels sont les fondamentaux de tel ou tel projet…que l’on soit étudiant ou ingénieur, il est souvent bon de savoir où l’on s’aventure !
      Mais il doit y avoir moyen de poster des liens inter-sites dans la forum francophone InMoov 🙂

      Xavier

      Répondre

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